Etter å ha vakt interesse i det teosofiske miljøet i Berlin, ble Rudolf Steiner i 1902 generalsekretær i den tyske seksjonen av Teosofisk Samfunn. Alt samme år brukte han betegnelsen antroposofi om sin arbeidsmåte. I sin selvbiografi betoner Steiner: «Ingen kunne være i tvil om at jeg i Teosofisk Samfunn bare ville fremsette resultatene av min egen forskende skuen». I de neste ti årene ledet Steiner sammen med Marie von Sivers oppbygningen av det teosofiske arbeidet i det tyskspråklige området.

Grunnleggelsen av Antroposofisk Selskap i Köln 28. desember 1912 med ca. 3.000 medlemmer var et resultat av at den antroposofiske bevegelsen hadde vokst ut over de uakseptable rammene som sentralledelsen i Teosofisk Samfunn la opp til. I Antroposofisk Selskap inntar Steiner etter eget ønske en fri stilling som lærer og inspirator, uten å være medlem og utenfor de styrende organene. I de følgende ti år legges hovedvekten i arbeidet på kunstnerisk virksomhet og praktisk-sosiale initiativer. Den tragiske Goetheanum-brannen nyttårsnatten 1922-23 markerer slutten på denne fasen.

Såvel interne spenninger i bevegelsen som den store utbredelsen av arbeidet internasjonalt bidrar til en nødvendig rekonstituering av selskapet julen 1923-24. Landsselskaper med tilsammen ca. 12.000 medlemmer i 15 land slutter seg sammen til Det allmenne antroposofiske selskap, hvor Rudolf Steiner selv overtar formannsvervet og etablerer Den frie høyskole for åndsvitenskap som initiativkjerne. Siktemålet er å styrke og konsolidere sammenhengen mellom antroposofien og de praktiske virksomhetene.

Når Rudolf Steiners dør den 30. mars 1925, er rekonstitueringen bare delvis gjennomført. Det antroposofiske arbeidet er likevel i vekst, og i 1928 innvies det annet Goetheanum i Dornach. I 1935 forbyr nazistene Antroposofisk Selskap i Tyskland; etterhvert begrenses aktivitetene også sterkt av verdenskrigen.

Med Steiners bortgang går selskapet inn i en periode med økende differensiering. Etter flere interne konflikter på 1930- og 40-tallet arbeider deler av den antroposofiske bevegelsen tidvis uten sammenheng med selskapet. Men på 1960-tallet – da antroposofisk arbeid er i sterk blomstring i mange land – skjer det en ny konsolidering av Antroposofisk Selskap. Gamle splittelser og konflikter overvinnes.

I de følgende tiårene (1970-1990) skjer det en verdensomspennende – og til dels eksplosiv – vekst av antroposofisk inspirerte initiativer over hele verden (medisin, pedagogikk, helsepedagogikk, landbruk, kunst, utdanningssteder), også i sosiale brennpunktområder som Sør-Afrika og Sør-Amerika. 

I en tid med fortsatt utbredelse av praktiske virksomheter - med tilsvarende fare for utvanning av kvaliteten i arbeidet - er spørsmålet: Hvilke bidrag kan Det allmenne antroposofiske selskap yte for å gjøre denne utviklingen bærekraftig også i indre betydning, det vil si som et sant uttrykk for antroposofi?